Dari segi struktur, khemah perkhemahan terutamanya terdapat dalam tiga jenis: segi tiga (juga dipanggil A-bingkai), berbentuk-kubah (juga dipanggil yurt) dan berbentuk rumah-(juga dipanggil keluarga). Ia dikategorikan lagi mengikut struktur: satu-lapisan, dua-lapisan dan komposit. Dari segi saiz-, ia tersedia untuk dua, tiga dan banyak lagi. Khemah perkhemahan segi tiga kebanyakannya berlapis-ganda, lebih kompleks untuk disediakan, tetapi menawarkan rintangan angin, kehangatan dan perlindungan hujan yang lebih baik, menjadikannya sesuai untuk mendaki gunung dan pengembaraan. Khemah perkhemahan berbentuk kubah{11}}mudah dipasang, dibawa dan ringan, menjadikannya sesuai untuk perjalanan santai umum.
Dari segi kategori-, khemah perkhemahan terutamanya termasuk: khemah perkhemahan jenis bingkai-(juga dipanggil khemah pelancong biasa) dan khemah pelancong kembung tentera (khemah perkhemahan bingkai kembung). Berbanding dengan khemah rangka biasa, khemah kembung tentera adalah lebih ringan, lebih cepat disediakan, lebih stabil, mempunyai keupayaan ricih angin yang lebih kuat, tidak memerangkap air hujan, dan lebih kecil dan mudah dibawa apabila dilipat. Ia juga mempunyai kekuatan tinggi, kestabilan yang baik, saiz lipatan kecil dan pengangkutan yang mudah.
